The Infona portal uses cookies, i.e. strings of text saved by a browser on the user's device. The portal can access those files and use them to remember the user's data, such as their chosen settings (screen view, interface language, etc.), or their login data. By using the Infona portal the user accepts automatic saving and using this information for portal operation purposes. More information on the subject can be found in the Privacy Policy and Terms of Service. By closing this window the user confirms that they have read the information on cookie usage, and they accept the privacy policy and the way cookies are used by the portal. You can change the cookie settings in your browser.
Awarie satelitów, chociaż rzadkie, występują pomimo uwzględnienia specyfiki środowiska kosmicznego na etapie projektowania urządzeń. Rozważane jest zastosowanie bezzałogowych pojazdów, które mogłyby przeprowadzać naprawy lub usuwać śmieci kosmiczne z orbity. Kluczowym etapem misji takiego pojazdu jest manewr przechwycenia, które można wykonać za pomocą manipulatora. W artykule przedstawiono koncepcję...
Problematyka przedstawiona w artykule dotyczy wyboru algorytmów sterowania na poziomie kinematycznym, rozwiązujących zadanie osiągania ustalonej konfiguracji przez nieholonomiczny manipulator. Rozważono dwa algorytmy kinematyczne: algorytm Astolfiego, który jest algorytmem działającym w zamkniętej pętli sprzężenia zwrotnego, oraz algorytm wielomianowy Nakamury, Chunga i Sordalena, który działa w pętli...
Artykuł zawiera specyfikację (w części pierwszej) i implementację (w części drugiej) zachowań elementarnych właściwych do definiowania różnorodnych zadań wykonywanych przez manipulatory usługowe. Wyszczególniono trzy zasadnicze zachowania: ruch pozycyjny z założeniem braku kontaktu z otoczeniem, kontakt z otoczeniem i zachowanie przejściowe bądź pośrednie - gdzie początkowo swobodny ruch może zakończyć...
Druga część artykułu we wstępie zawiera krótki przegląd literatury dotyczącej sterowania pozycyjno-sitowego. W dalszej części znajduje się opis sposobu wykonania prawa sterowania wykorzystywanego w realizacji zachowań elementarnych zadawanych w specyfikacji zadań opisanych w części pierwszej artykułu. Zaprezentowano też procedury wspomagające zasadniczy regulator pozycyjno-sitowy - transformację sił...
Śledzenie ścieżki dla manipulatorów mobilnych typu (nh, h) zostało zdekomponowane na śledzenie osobnych ścieżek dla każdego z podsystemów manipulatora mobilnego. Ponieważ platforma mobilna powinna poruszać się bez poślizgu kół, to ograniczenia nieholonomiczne pojawią się w modelu obiektu jako dodatkowe równania, czyli kinematyka. Aby podsystem nieholonomiczny spełniał ograniczenia podczas śledzenia...
Artykuł porusza tematykę sterowania manipulatorów mających złącza o więcej niż jednym stopniu swobody. Złącza takie powszechnie występują w świecie biologicznym (staw barkowy, biodrowy, nadgarstkowy) natomiast w robotach przemysłowych są rzadko stosowane, a jeśli już takie złącza występują, to mają charakter pasywny, czyli nie są wyposażone w napędy. Artykuł zawiera dokładną analizę statycznych właściwości...
Set the date range to filter the displayed results. You can set a starting date, ending date or both. You can enter the dates manually or choose them from the calendar.