Serwis Infona wykorzystuje pliki cookies (ciasteczka). Są to wartości tekstowe, zapamiętywane przez przeglądarkę na urządzeniu użytkownika. Nasz serwis ma dostęp do tych wartości oraz wykorzystuje je do zapamiętania danych dotyczących użytkownika, takich jak np. ustawienia (typu widok ekranu, wybór języka interfejsu), zapamiętanie zalogowania. Korzystanie z serwisu Infona oznacza zgodę na zapis informacji i ich wykorzystanie dla celów korzytania z serwisu. Więcej informacji można znaleźć w Polityce prywatności oraz Regulaminie serwisu. Zamknięcie tego okienka potwierdza zapoznanie się z informacją o plikach cookies, akceptację polityki prywatności i regulaminu oraz sposobu wykorzystywania plików cookies w serwisie. Możesz zmienić ustawienia obsługi cookies w swojej przeglądarce.
This paper deals with the problem of optimizing a fuzzy self-tuning PID controller for robot manipulators. Fuzzy PID controllers have been developed and applied in many fields in the last fifteen years. However, there is no systematic method to design Membership Functions (MFs) for these controllers. We propose a simple method based on Genetic Algorithms (GA) to find optimal input and output MFs of a fuzzy self-tuning PID controller. The stability via Lyapunov theory for the closed loop control system is also analyzed and shown that is asymptotically stable for a class of gain matrices depending on the manipulator states. To show the usefulness of the proposed approach, simulation results using a two degree of freedom robot arm are presented.