Serwis Infona wykorzystuje pliki cookies (ciasteczka). Są to wartości tekstowe, zapamiętywane przez przeglądarkę na urządzeniu użytkownika. Nasz serwis ma dostęp do tych wartości oraz wykorzystuje je do zapamiętania danych dotyczących użytkownika, takich jak np. ustawienia (typu widok ekranu, wybór języka interfejsu), zapamiętanie zalogowania. Korzystanie z serwisu Infona oznacza zgodę na zapis informacji i ich wykorzystanie dla celów korzytania z serwisu. Więcej informacji można znaleźć w Polityce prywatności oraz Regulaminie serwisu. Zamknięcie tego okienka potwierdza zapoznanie się z informacją o plikach cookies, akceptację polityki prywatności i regulaminu oraz sposobu wykorzystywania plików cookies w serwisie. Możesz zmienić ustawienia obsługi cookies w swojej przeglądarce.
In this paper we derive a new adaptive corrective control law for a class of flexible joint robot manipulators with configuration-invariant inertia matrices. The control law consists of a fast controller to damp the elastic oscillations of the joints and a slow (corrective) controller designed based on the theory of integral manifolds for singularly perturbed nonlinear systems. We derive the first parameter update law that takes into consideration joint flexibility. We present detailed stability analysis using the composite Lyapunov function method.
Coordinated Science Laboratoy, University of Illionis at Urbana-Champaign, 1101 W. Springfield Ave., Urbana, Ill. 61801, USA; Institut d'Automatique, Ecole Polytechnique, F??d??rale de Lausanne, CH-1015 Lausanne, Switzerland.