Serwis Infona wykorzystuje pliki cookies (ciasteczka). Są to wartości tekstowe, zapamiętywane przez przeglądarkę na urządzeniu użytkownika. Nasz serwis ma dostęp do tych wartości oraz wykorzystuje je do zapamiętania danych dotyczących użytkownika, takich jak np. ustawienia (typu widok ekranu, wybór języka interfejsu), zapamiętanie zalogowania. Korzystanie z serwisu Infona oznacza zgodę na zapis informacji i ich wykorzystanie dla celów korzytania z serwisu. Więcej informacji można znaleźć w Polityce prywatności oraz Regulaminie serwisu. Zamknięcie tego okienka potwierdza zapoznanie się z informacją o plikach cookies, akceptację polityki prywatności i regulaminu oraz sposobu wykorzystywania plików cookies w serwisie. Możesz zmienić ustawienia obsługi cookies w swojej przeglądarce.
The main objective of this paper is to control the position of a robot manipulator by means of the implementation of a new control scheme based on the combination of hyperbolic trigonometrical functions. In order to accomplish the control we used the method of shaping energy; and by means of the Lyapunovpsilas theory its stability is demonstrated formally. It is important to compare the functionality of the proposed controller, for this reason is compared with the simple PD controller, this analysis is made based on the performance index having solved the norm L2.