Serwis Infona wykorzystuje pliki cookies (ciasteczka). Są to wartości tekstowe, zapamiętywane przez przeglądarkę na urządzeniu użytkownika. Nasz serwis ma dostęp do tych wartości oraz wykorzystuje je do zapamiętania danych dotyczących użytkownika, takich jak np. ustawienia (typu widok ekranu, wybór języka interfejsu), zapamiętanie zalogowania. Korzystanie z serwisu Infona oznacza zgodę na zapis informacji i ich wykorzystanie dla celów korzytania z serwisu. Więcej informacji można znaleźć w Polityce prywatności oraz Regulaminie serwisu. Zamknięcie tego okienka potwierdza zapoznanie się z informacją o plikach cookies, akceptację polityki prywatności i regulaminu oraz sposobu wykorzystywania plików cookies w serwisie. Możesz zmienić ustawienia obsługi cookies w swojej przeglądarce.
This paper presents a method for the path tracking problem of a mobile robot using a PI controller. The proposed method inserts an ideal relay in parallel to a conventional PI controller to identify an equivalent FOPDT model for the kinematics of the mobile robot. The parallel connection of the ideal relay to the PI controller helps in designing a robust PI controller in presence of static load disturbances. Based on the identified model, the PI controller is retuned to achieve good performance without disrupting the closed loop control. The performance of the proposed method is discussed through the simulation result to verify the effectiveness of the proposed method