A study of the effect of including redundant actuators on the existence of force-unconstrained configurations for a planar parallel layout of joints is presented. The 3-branch, revolute-jointed, 8-bar configuration is considered in detail. This layout is referred to as a 3-RRR configuration to denote its three branches and the number of joints per branch. Concepts of reciprocal screw quantities and kinematic geometry are used to determine the feasibility of the existence of force-unconstrained positions. Redundant actuation is discussed from the perspective of eliminating families of degeneracies. For the 3-RRR it is shown that one order of infinity of unconstrained configurations is eliminated for each actuator, beyond three, added.
Une etude est presentee sur l'effet de l'inclusion d'actionneurs redondants sur l'existence de configurations libres de contraintes de force pour un trace planaire et parallele de joints. La configuration a huit barres, a trois chaines, aux articulations rotoides est examinee en detail. Cette disposition est designee sous le nom d'une configuration 3-RRR pour denommer ses trois chaines et le numero de joints sur chaque chaine. Des concepts de parametres des visseurs reciproques et de la geometrie cinematique sont employes pour determiner la possibilite de mise en oeuvre de l'existence des positions sans contraintes de force. Les actionneurs redondants sont examines ayant comme but l'elimination des familles de configurations degenerees. Au sujet de la configuration 3-RRR, il est demontre que, au-dela de trois actionneurs, un ordre d'infini de configurations libres de contraintes est elimine pour chaque actionneur additionnel.