In this paper, the kinematics and statics of a planar seven-link two-degree-of-freedom parallel manipulator are studied. After introducing the mechanism, a kinematic analysis is reported. Then, velocity equations are derived which leads to the analysis of the singularities of the manipulator. Based on the geometry of the manipulator, a workspace analysis is performed and a description of the boundaries of the workspace is provided. Finally, a static analysis is presented and algorithms to compute joint or Cartesian forces and torques are proposed. This manipulator can be used in robotic applications involving the positioning of a point on the plane with high stiffness or accuracy. Additionally, the mechanism can find applications in motion simulators or other high-precision or high-bandwidth devices.
In diesem Beitrag werden die Kinematik sowie die Statik eines ebenen siebenngliedrigen parallelen Manipulators mit zwei Freiheiten untersucht. Nach Beschreibung des Mechanismus wird die kinematische Analyse dargestellt. Darauf folgend werden die Geschwindigkeitsgleichungen hergeleitet. Dies fu¨hrt zur Analyse der Singularita¨ten des Manipulators. Basierend auf der Geometrie des Manipulators wird eine Analyse des Arbeitsraums durchgefu¨hrt und dessen Grenzen beschrieben. Schließlich wird eine Analyse der Statik des Mechanismus gegeben. Dieser Manipulator kann in jenen Bereichen der Robotik angewandt werden, in denen die Positionierung eines Punktes auf einer Fla¨che mit hoher Steifigkeit und Genauigkeit angestrebt wird. Zusa¨tzlich kann der Mechanismus in Bewegungssimulatoren und hochpra¨zisen Gera¨ten Anwendung finden.