Le calcul des forces generees par le mouvement relatif entre un fluide et les membres d'un manipulateur est considere dans cet article. Les integrales donnant la valeur de ces forces ne sont pase valuables sous forme symbolique par les methodes analytiques et doivent donc etre evaluees par le biais des methodes numeriques. Cette facon de proceder peut entrainer une augmentation importante du temps de calcul pour les applications en temps reel (deux a trois fois le temps normal sans la modelisation de la dynamique des fluides). Afin d'eviter l'accroissement du nombre d'operations a effectuer lors des calculs de dynamique inverse, une nouvelle methode approximative donnant des resultats interessants autant du point de vue temps de calcul que du point de vue precision de l'approximation, est presentee pour remplacer l'integration numerique.