Serwis Infona wykorzystuje pliki cookies (ciasteczka). Są to wartości tekstowe, zapamiętywane przez przeglądarkę na urządzeniu użytkownika. Nasz serwis ma dostęp do tych wartości oraz wykorzystuje je do zapamiętania danych dotyczących użytkownika, takich jak np. ustawienia (typu widok ekranu, wybór języka interfejsu), zapamiętanie zalogowania. Korzystanie z serwisu Infona oznacza zgodę na zapis informacji i ich wykorzystanie dla celów korzytania z serwisu. Więcej informacji można znaleźć w Polityce prywatności oraz Regulaminie serwisu. Zamknięcie tego okienka potwierdza zapoznanie się z informacją o plikach cookies, akceptację polityki prywatności i regulaminu oraz sposobu wykorzystywania plików cookies w serwisie. Możesz zmienić ustawienia obsługi cookies w swojej przeglądarce.
In this paper, the instantaneous motions of a deficient-rank 3-DOF 3-RPS parallel-actuated manipulator are studied. Firstly, the Jacobian matrix of the mechanism is established by using the imaginary-mechanism method. The principal screws of a third-order screw system are identified by means of the conic section degenerating theory. All the pitches of twists of the end-effector are discussed under three different configurations of the mechanism. It is very important to know all the feasible instantaneous motions of a deficient-rank mechanism. The work presented in this paper has great significance for robot trajectory planning and control.