The Turin parallel robot is a parallel manipulator whose mobile platform has 6 DOF. The platform is connected to three double parallelograms via three spherical joints and prismatic slider guides, whose axes are perpendicular to the mechanism planes. The specific design allows location of servomotors on the robot base enabling minimization of the inertia parameters. In this paper geometry, kinematics and dynamics of the mechanism are analyzed. The complete dynamic model of the robot has been derived and robot behavior simulated.
Der “Parallele Torino Roboter” ist ein paralleler Manipulator, dessen bewegliche Platform 6 Freiheitsgrade aufweist. Die Platform ist mit drei doppelten Parallelogramme über drei Kugelgelenke und prismatischen Gleitführungen, dessen Achsen normal zu den Machanismusflächen sind, verbunden. Die spezifiesche Lösung ermöglicht die Stellung der Servomotoren auf dem Robotergestell, was die Minimisierung der inerzialen Parameter ermöglicht. Im Artikel werden die Geometrie, Kinematik und Dynamik des Mechanismus analysiert. Das komplette dynamische Modell des Roboters wurde ausgefurht und das Benehmen des Roboters simuliert.