W pracy przedstawiono konstrukcję manipulatora do bezwykopowego serwisowania elementów infrastruktury wodno-kanalizacyjnej, w szczególności do montażu i demontażu czujników ciśnienia. Opisano weryfikację doświadczalną numerycznej symulacji pomiarów twardości instrumentalnej płaskich sprężyn wykonanych ze stali 1.1274. Podjęto także próbę określenia naprężeń rezydentnych w materiale kształtowanym na zimno na podstawie pomiarów twardości instrumentalnej. Opisywane zagadnienia znalazły zastosowanie przy konstruowaniu elementów sprężystych układu centrowania manipulatora w rurze inspekcyjnej.