W pracy przedstawiono wyniki badań doświadczalnych kinematyki telemanipulatora kardiochirurgicznego Robin Heart 1 oraz Robin Heart Vision. Badania realizowano w Laboratorium Biocybernetyki Fundacji Rozwoju Kardiochirurgii w Zabrzu. Analiza kinematyki została przeprowadzona dla różnych sposobów sterowania ruchem ramienia (części SLAVE) wyposażonego w narzędzie torakoskopowe - Robin Heart 1 i endoskop wraz z torem wizyjnym - Robin Heart Vision. Wykorzystano metody sterowania za pomocą: laparoskopowego zadajnika ruchu, algorytmu programowego, manipulatora drążkowego oraz innowacyjnej metody sterowania ruchem endoskopu za pomocą ruchów głowy chirurga. Przyjęta metodyka przeprowadzenia eksperymentu pozwoliła zaobserwować przebiegi kinematyczne układu składającego się z kilku elementów (kończyna górna chirurga, zadajnik ruchu, ramię telemanipulatora, końcówka operacyjna) połączonych ze sobą w torze przekazywania wartości przemieszczenia, dzięki czemu stało się możliwe dodatkowo m.in. zbadanie wpływu przemieszczeń generowanych przez człowieka na przemieszczenia końcówki operacyjnej.
The results of experimental scientific researches into kinematics of cardiosurgical telemanipulator Robin Heart 1 and Robin Heart Vision are presented in this paper. They were realized in The Laboratory of Biocybernetics of Foundation for Cardiac Suregry Development, Zabrze. Kinematic analyses were performed for different methods of control of robots arms (SLAVE part of tlemanipulator) movements. Robin Heart 1 was equiped with thoracoscope tool whereas Robin Heart Vision was equiped with endoscope together with instrumentation. Control methods with the use of: laparoscope master tool manipulator, algorithm of computer program, joystick and innovative method of steering endoscope motion by moving of surgeon's head were used. The courses of kinematics of multibody system were obtained with the use of applied methodology of performing experiment. The multibody systems were composed of some elements (the upper limb, master tool manipulator, arm of telemanipulator, operation tool). They were connected in path of transmition of displacement values. It enabled investigation into, among others, influence of displacement generated by surgeon on displacements of operation tool.