Przedstawiono sterownik dla systemów składających się z wielu robotów, urządzeń współpracujących oraz czujników. Artykuł przede wszystkim koncentruje się na warstwie programowej sterownik. Prototypowy robot POLYCRANK traktowany jest jedynie jako jeden z obiektów sterowania.
The paper presents a controller for systems containing: robot, cooperating devices and diverse sensors. The programmer tailors the controller exactly to match the task at hand. If the hardware configuration of the task at hand. If the hardware configuration of the system changes the programmer has the possibility of modifyng the software to accomodate the change. The paper focuses on the software component of the controller. In this case the prototype robot - named POLYCRANK - is treated as one of the components of the system and so the designed controller still has the potential of driving many robots.