Manipulating payloads with rotary cranes is challenging due to the underactuated nature of the system - the number of control inputs/outputs is smaller than the number of degrees of freedom. In this paper, the control outputs (desired load coordinates) are expressed in terms of the system sates and treated as program (servo-) constraints on the system. The problem of control synthesis is then viewed from the constrained motion perspective. A theoretical background for the modeling of the partly specified/actuated motion is given and the governing equations in the form of differential-algebraic equations are provided.
Synteza sterowania zurawiem wiezowym realizujacym zadany ruch tadunku jest zadaniem trudnym i niestandardowym ze wzgledu na fakt, ze liczba narzuconych warunkow ruchu, rowna liczbie zmiennych sterowania, jest mniejsza od liczby stopni swobody uktadu. W sformufowaniu tej pracy, zadane przebiegi w czasie wspolrzednych tadunku wyrazone sa. za pomoca. zmiennych stanu zurawia i traktowane jak wiezy programowe (serwo-więzy) nalozone na uklad. Problem syntezy sterowania rozwazany jest następnie z punktu widzenia mechaniki analitycznej. Przedstawiane sa podstawy teoretyczne modelowania tak sformulowanego ruchu programowego niezupetaego, ktorego wynikiem finalnym są równania różniczkowo-algebraiczne umożliwiające analizę dynamiczna. zurawia realizujacego zadany ruch ładunku oraz syntezę wymaganego sterowania żurawiem.