W niniejszym artykule przedstawiono rozwiązanie problemu optymalizacji dla przypadku, gdy na funkcje sterujące nałożone są warunki brzegowe. Aby rozwiązać to zagadnienie, trzeba założyć, ze sterowanie jest ciągłe. Wtedy można je zastąpić przez dodatkowe zmienne stanu spełniające odpowiednie warunki. W przedstawionej metodzie nowym sterowaniem stają się pochodne pierwotnych funkcji sterowania. Jako przykład teoretyczny została przeanalizowana optymalizacja okresowa drgań swobodnych pręta sprężystego. Przekrój poprzeczny tego pręta jest sterowaniem, które na swoim początku i końcu ma określone wartości. Przyjmujemy, że nowe sterowanie jest okresowe. Problem rozwiązany został za pomocą zmodyfikowanej zasady maksimum, która takie okresowe sterowanie pozwala obliczać.
In the paper for the case when control functions fulfil the definite boundary conditions the optimization is investigated. In order to solve this problem we assume that the control is continuous. This can be substituted by additional state variables. In this method the derivatives of the primitive controls are new functions. As the theoretical example the periodic optimization of the vibrating elastic bar has been researched. The cross - section is the control which has date values on the beginning and the end of the interval. We assume that the new control is periodic. The problem of the periodic optimization on the basis of the modified maximum principle has been solved.