W artykule przedstawiono ograniczenia jakim podlegają napędy pośrednie (przekładniowe) stosowane w robotach i układach zrobotyzowanych. Omówione zostały ogólne cechy i właściwości poszczególnych typów silników i napędów bezpośrednich DD (direct drive) oraz korzyści z ich zastosowania do napędu robotów. Podane zostały także możliwości zastosowania nowych metod sterowania tymi napędami, które prowadzą do uzyskania lepszej wydajności i precyzyjniejszej pracy robotów przemysłowych.
Some significant limitations existing in electric drive systems applied with gearboxes in robotics applications are discussed. Direct drive (DD) idea and it's advantages for use in robotics is presented. Also, new constructions and features of direct drive torque motors are described. New methods of DD motor control application for more precise and fast operating robots are performed in the paper.