Serwis Infona wykorzystuje pliki cookies (ciasteczka). Są to wartości tekstowe, zapamiętywane przez przeglądarkę na urządzeniu użytkownika. Nasz serwis ma dostęp do tych wartości oraz wykorzystuje je do zapamiętania danych dotyczących użytkownika, takich jak np. ustawienia (typu widok ekranu, wybór języka interfejsu), zapamiętanie zalogowania. Korzystanie z serwisu Infona oznacza zgodę na zapis informacji i ich wykorzystanie dla celów korzytania z serwisu. Więcej informacji można znaleźć w Polityce prywatności oraz Regulaminie serwisu. Zamknięcie tego okienka potwierdza zapoznanie się z informacją o plikach cookies, akceptację polityki prywatności i regulaminu oraz sposobu wykorzystywania plików cookies w serwisie. Możesz zmienić ustawienia obsługi cookies w swojej przeglądarce.
This paper describes the design and control of a support and recovery system for use with planar legged robots. The system operates in three modes. First, it can be operated in a fully transparent mode where no forces are applied to the robot. In this mode, the system follows the robot closely to be able to quickly catch the robot if needed. Second, it can provide a vertical supportive force to assist...
In this paper we use optimal control on a geared electric DC motor to compare the energetic efficiency of a simulation of conceptual monoped hoppers with either parallel elastic actuation (PEA) or series elastic actuation (SEA). The energy is measured using three cost functions: positive actuator work, electrical losses, and positive electrical work. For PEA, the presence of the motor inertia in the...
In this paper, we introduce a novel method to measure the contraction length and force output of Pneumatic Artificial Muscles. Our key innovation is to make the braid of these fiber-reinforced actuators out of insulated wires that form a single electric circuit. Changes in the inductance and resistance of this circuit can be related to muscle contraction length and muscle force. We implemented the...
In this work we apply optimal control to create running gaits for the model of an electrically driven one legged hopper, and compare the results obtained for five different objective functions. By using high compliant series elastic actuators, the motions of joint and motor are decoupled, which allows the exploitation of natural dynamics. Depending on the cost function, this exploitation varies. Energy...
In this paper, we are presenting a method to estimate terrain properties (such as small-scale geometry or surface friction) to improve the assessment of stability and the guiding of foot placement of legged robots in rough terrain. Haptic feedback, expressed through joint motor currents and ground contact force measurements that arises when prescribing a predefined motion was collected for a variety...
Podaj zakres dat dla filtrowania wyświetlonych wyników. Możesz podać datę początkową, końcową lub obie daty. Daty możesz wpisać ręcznie lub wybrać za pomocą kalendarza.